애플 연구진, 휴머노이드 로봇 자율 제어 시스템 공개

요약

애플 연구진이 개발한 휴머노이드 자율 제어 시스템 HALO가 실제 실내 환경에서 뛰어난 성능을 보여주었습니다. 이 시스템은 사전 지도화되지 않은 실제 실내 6곳에서 단일 과제 360회를 수행해 평균 성공률 91%를 기록했습니다. 세 가지 동작 조합으로 이루어진 연속 과제의 평균 성공률은 70%로 나타났으며, 이는 로봇이 복합적인 임무 수행 능력을 갖추었음을 시사합니다. 연구진은 학습 데이터 부족 문제를 해결하기 위해 가상 실내 1000곳에서 300시간 분량의 영상, 언어, 움직임이 결합된 학습 자료를 구축했습니다. 이 과정에서 실제 공간과 가상 공간의 시각적 차이를 줄이기 위해 조명 색온도나 노출 대비 등을 조정했습니다. HALO는 자연어 요청을 세부 과제로 나누고, 카메라 화면을 기반으로 5초 앞의 전신 동작을 계획하며, 깊이 영상과 관절 상태를 이용해 움직임을 제어하는 단계로 구성되어 있습니다. 이 시스템은 로봇에 탑재된 연산 장치에서 구동되었습니다.

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